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DELMIA Robotics操作教程|机器人动作创建和示教(七)

1、机器人任务创建
鼠标点击Sequence工具条上                   
然后点击需要建立任务的机器人3D模型或点击PPR树中的机器人,会在机器人结构树中增加出Program\TaskList\RobotTask.1 



2、将Tag分配到机器人任务 
鼠标点击Sequence工具条上然后点击需要建立的机器人任务,然后点击需要分配的Tag点(选择TagGroup就是将下面所有的Tag分配到任务,也可以直接选择Tag分配到任务)


注意:
1).通过建立机器人任务,当选择fastener(CATIA白车身设计模块所设计的焊点)和tag的时候,fastener(焊点)所创建的是Process而tag创建的是Via point; 
2).Process点是可以插入焊接抓取零件等任务,而Via point是不可以插入; 
3).可通过Teach命令将Tag点的属性改为Process 就可以插入相关任务; 



3、修改RobotTask属性
鼠标右键点击RobotTask,选择Properties,弹出属性窗口,可修改任务名称等信息 


4、机器人示教 
1).点击Robot Management工具条,此点击选择需要试教的机器人,弹出Teach对话框。 


2).一般使用Table模式,通过Teach对话框进行机器人任务调整和优化或插入动作;




3).插入焊接动作 
点击Action Library工具条中并选择需要插入动作的任务, 
插入焊接任务弹出Option对话框选择插入的动作之前或之后,点击OK 弹出Actions Configuration对话框,CloseGun选项设定焊钳关闭位置,在Home Name下来菜单选择焊枪关闭状态;WeldTime选项中设定焊接时间;在OpenGun选项设定焊枪打开位置,在Home Name下来菜单中设置; 


5、示教完成后,可以模拟运行机器人动作 
1).保存初始状态 
一个程序运行之前需要确定一个起始状态;将资源和产品等位置和状态调整到起始状态,然后点击Simulation工具条下 弹出Save Initial Condition对话框,选择ALL保存所有资源和特征,如果后续有些进行了调整可对调整后的资源和产品或特征单独进行保存,可选择下面Selected……保存所指定的起始状态;再模拟或任何时间和任何状态可以通过Simaulation工具条中恢复到起始状态,也可以通过Selected对指定的资源产品或特征进行恢复;    


2).机器人任务模拟
 
选择Simulation工具条中然后从PPR树中选择Robot Task会弹出Process Simulation和Simulation Control Tools工具条;点击Process Simulation工具条中进行模拟;点击Process Simulation工具条右上角退出模拟状态;


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