DELMIA Robotics操作教程|X型焊枪机构创建及参数设定（二）
1、数模处理
打开焊枪数模，切换到DELMIA的Device Buliding模块
根据焊枪机构运动关系，对数模进行拆分。一般X型焊枪分为静电极臂、动电极臂、伺服电机、传动连杆、静电极冒和动电极冒，如下图所示：
2、2、焊接运动机构分析
根据X焊枪的运动关系，需要用到的运动副如下图示：
3、
3、创建焊接机构
3.1在DELMIA中机构创建与CATIA DMU相同。首先创建机械装置与固定零件，创建完成后会在特征树Application节点下显示：
3.2 
3.2.1点击“Revolute Joint”，命令图标，分别创建旋转运动副，并在下臂与静电极臂之间的旋转副添加角度驱动命令
3.2.2点击Cylindrical Joint命令图标，创建圆柱运动副，并添加长度驱动命令：
点击Rigid Joint命令图标，创建两个电极冒与上下臂的刚性副
创建结果如下;
跳出可以模拟机构装置信息后，就可以对焊枪进行机构模拟了。
4、焊枪参数设定
4.1气缸行程极限及静电极臂转动极限
Lower Limit-55～0mm为气缸的行程，0-3deg为静电极臂的可调整解度。
可以使用双击驱动命令，调整零位
4.2点击右侧的“Home Positions” 命令图标，为焊枪设定开合运动状态:Close,Semi-Open,Open
4.3，电极冒设定
在焊枪实际工作中，电极冒与钣件接触是设定为非干涉状态的，需使用Define Too Tip,命令把电极冒定义为Associated Parts
4.4创建焊枪Base及Tool坐标
首先在特征树上建立Frames Of Interest节点， 然后使用Frame Type命令建立Base坐标，注意坐标类型选择Base，坐标位置为焊枪与机器人的安装位置法兰，坐标的Z向与法兰垂直且指向焊枪电极臂方向，Tool点的设定方法与Base基本一致，坐标类型需要选择为Tool类型，X方向设定为焊枪喉深方向，Z向为焊枪开合方向。设定结果如下图示：
5、焊枪设定完成后，就可以使用Jog Mechanism命令焊枪动作进行仿真
